Die so genannte „Walking Engine“ unserer Roboter wurde 2006 im Rahmen einer Diplomarbeit von Ralf Kosse entwickelt. Sie basiert darauf, die Gliedmaßen des Roboter auf vorgegebenen Bahnen, so genannter Trajektorien, zu bewegen. Der Walking Engine stehen dabei sowohl eindimensionale Trajektorien zur Verfügung (z.B. Linear und Sinus) aber auch, insbesondere für die Füße, Dreidimensionale wie halbkreisförmige, Halbellipsen, „spezial-Sinus“ (siehe Abbildung) oder Rechteck-Trajektorien.

Eine Vielzahl von Parametern (z.B. Schrittlänge und Höhe, Abstand der Beine, Schrittgeschwindigkeit usw...) erlauben es den für einen Roboter optimalen Gang zu finden. Um die Parameter zu optimieren, wurden auch evolutionäre Algorithmen eingesetzt. Der Roboter kann so selbständig laufen lernen.