Auf dieser Seite finden sie Informationen zu unserem aktuellen Roboter und dessen Vorgängermodelle.

Der NAO ist ein von (Aldeberan Robotics) entwickelter humanoider Roboter. Er wird beim RoboCup 2008 in der neugegründeten "2-Legged Robot" Liga zum ersten mal eingesetzt. Da es sich dabei um eine "Standard Platform" Liga handelt, wird der NAO als einheitliche Plattform von allen teilnehmenden Teams dieser Liga benutzt.

Da uns mit dem NAO ein Roboter mit fertiger funktionierender Hardware zur verfügung gestellt wird, können wir uns dieses Jahr auf unsere Stärken und Wurzeln in der Softwareprogrammierung konzentrieren. Dies gibt uns eine sehr realistische Chance an unsere alten Erfolge anzuknüpfen die wir durch sehr gute Software ermöglichen konnten.

Weitere Informationen zum NAO gibt es auf der offiziellen Website von Aldebaran Robotics: http://www.aldebaran-robotics.com/eng/Nao.php

Der DoH!Bot Mk.I (DHB-1) wurde im vergangenen Jahr von unserem Vorgängerteam entwickelt, um in der "Humanoid Leauge" des RoboCup einzusteigen. Es wurden dabei sehr wertvolle Erfahrungen in der humanoiden Robotic gesammeln, die sehr wichtig für die Weiterentwicklung und Optimierung unserer Robotersoftware sind.

Da wir dieses Jahr mit nur mit den NAOs antreten, wird der DoH!Bot zur Zeit hauptsächlich als Forschungs- und Testplattform genutzt.

Das Herz des Roboters ist ein congatec Board mit Intel Centrino Core Duo (1,66Ghz) und 512MB RAM. Bei einer Abmessung von gerade einmal 11,6 x 9,7cm (BxH) bietet dieses Board eine bessere Leistung als die meisten Desktop-Computer zu Hause. Als Betriebssystem setzen wir auf Windows XP Embedded, welches auf einem 512 MB USB 2.0 Stick installiert ist. Der komplette Oberkörper des Roboters wurde von uns so angepasst, dass er dieses Board komplett aufnehmen kann.

Die Halterungen und C-Brackets für die Servos stammen von Lynxmotion.com. Durch das einfache "Stecksystem" hat man sehr viele Möglichkeiten den "optimalen" Roboter zu entwerfen. Die Servos stammen von Hitec und haben die Typenbezeichnung "HSR-5990TG". Insgesamt sind 18 davon im Roboter verbaut (je 3 in den Armen und 6 in den Beinen). Bei einer max. Kraft von 245N (ca. 25kg) hat jeder einzelne dieser Servos genug Kraft, um den gesamten Roboter alleine zu heben. Denn dieser wiegt gerade einmal 3kg.

Der DHB-1 ist mit einer Höhe von über ca. 58cm deutlich größer als der KHR-1 (ca. 35cm Höhe bei 1,2kg Gewicht). Die höhere Bauform erlaubt, nach RoboCup-Regeln, einen breiteren Torso und ist somit Grundlage für die Verwendung des leistungsstarken Congatec Embedded Boards.

Zur visuellen Wahrnehmung werden 2 Kameras verwendet. Die Hauptkamera erlaubt mittels einer Spiegelkonstruktion ein 360° Sichtfeld (OmniVision). Die zweite Kamera dient ausschließlich zur Wahrnehmung des Balles direkt vor dem Roboter und ermöglicht eine gute Positionierung für den Schuss.

Neben den optischen Sensoren (Kameras) wird eine Vielzahl anderer Sensoren verwendet:

• Kraftsensoren
• Beschleunigungssensoren
• Gyroskope
• Neigungssensor
• ...

Die Sensorinformationen sind teilweise redundant, somit wird durch geschicktes filtern eine gute Rauschunterdrückung ermöglicht.

Erste Entwicklungen im Bereich bipedaler (zweibeiniger) Roboter wurden mit dem Kondo KHR-1 gemacht. Im Rahmen von Diplomarbeiten wurden insbesondere ein eigenes Controllerboard zur verbesserten Ansteuerung der Servos gebaut und Erfahrungen in der Laufentwickklung und -optimierung gemacht. Gesteuert wurde der Kondo über einen PDA.

Es ist erwähnenswert, dass ein großer Teil der erprobten Softwarekomponenten der AIBO's übernommen werden konnte.

Der Kondo KHR-1 besaß 18 DOF (Degrees of Freedom). Es wurden 2 Servos für die Bewegung des Kopfes, 3 Servos pro Arm und 5 Servos für jedes Bein verwendet.

Obwohl die Arbeiten mit dem Kondo KHR-1 erfolgreich waren und gute Erfahrungen gemacht wurden, gab es doch einige Probleme die letztendlich für die Entscheidung ausschlaggebend waren eine eigene Roboterplattform zu entwickeln.

Die Größe des KHR-1 lag deutlich unter den erlaubten 60cm. Die Abmessungen machten den Einbau leistungsfähigerer Hardware kaum möglich.

Der Kondo besaß keine Gelenke die eine einfache Drehung ermöglichen. So war das Laufen von Kurven nur mit einem relativ großen Radius möglich und eine Drehung auf der Stelle äußerst problematisch.

Die verwendeten Sensoren waren limitiert und kaum geeignet für dynamisch stabiles Laufen (d.h. effektives Balancieren).

All diese Probleme und Erfahrungen wurden beim Design des DHB-1 berücksichtigt und waren maßgeblich für die Entscheidungen beim Design der DHB-1 Roboterplattform.

Die Ursprünge des DoH!Bot Teams liegen bei den AIBO's. Die bekannten 4-beinigen Roboter von Sony werden seit geraumer Zeit nicht mehr produziert, so dass ein Wechsel zu einer anderen Roboterplattform notwendig ist. Aktuell koexistieren die "Microsoft Hellhounds" und die "DoH!Bots".

Trotz aller Gerüchte bestand und besteht das Team der "Microsoft Hellhounds" nur aus Studenden und Mitarbeitern der TU Dortmund. Die Arbeit der "Microsoft Hellhounds" war äußerst erfolgreich. Die "Microsoft Hellhounds" der TU Dortmund wurden mehrfacher Sieger der RoboCup Weltmeisterschaft und der US-Open (siehe Wettbewerbsresultate).